赛事文档
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赛事资产与任务说明
赛事资产与任务说明
一、文档目的
本文档说明赛会向参赛团队公开发布的点云场景资产，以及按难度划分的三档任务要求。参赛团队应基于这些资产，实现场景模块的拆解、关节定义、位姿/关节驱动与实时渲染演示。
完成注册并登录后，可在本站最下方下载对应资产。
二、赛会提供的点云资产
赛会提供的3DGS / 4DGS 点云场景模块，参赛团队无需从零构建基础静态场景，在此基础上完成模块划分、关节约束与动画驱动。
序号 资产名称 说明 典型用途 1 物流工厂 物流工厂点云模块，含台面、工装及周边静态结构 作为机器人作业的空间背景；三档任务中机器人与包装盒均在该场景坐标系下运动 2 宇树机器人 宇树机器人G1点云模块 二档、三档任务的主体；需完成关节链定义与运动学驱动 3 包装盒 独立包装盒点云模块 一档任务主体；三档任务中与机器人发生交互（开盖/关盖） 三、任务要求
任务按难度分为三档，建议循序渐进完成；评审时可按最高达标档位及完成质量综合打分。三档均需在提交作品中提供可复现的演示视频与完整源代码。
第一档：包装盒 — 关节分割与动画
目标：将「包装盒」点云模块拆解为具有明确语义的可编辑子模块，并完成**开盖/关盖（或等价开合动作）**的关节动画。
项目 要求 模块拆解 至少区分盒体、盒盖（及必要铰链/把手等）等子模块 关节定义 为盒盖定义合理关节（如绕铰链轴旋转），约束范围符合物理常识 动画 提供至少一条完整开合动画（可由脚本/关键帧/关节角序列驱动） 渲染 在赛题指定或文档声明的分辨率下实时预览，帧率与交互流畅性纳入评测 验收要点：盒盖运动轨迹连续、无明显穿模；模块边界清晰，关节参数可调。
第二档：宇树机器人 — 关节分割与动画
目标：在不依赖包装盒交互的前提下，完成「宇树机器人」点云模块的关节链建模与典型作业姿态动画。
项目 要求 模块拆解 按机器人连杆/关节结构划分子模块（臂段、末端等） 关节链 建立与真实机构一致的关节链（DOF、限位、父子关系） 动画 至少一条可展示的作业类动作（如 reach、pick 等等价姿态序列） 场景 机器人应能置于「物流工作台场景」中合理位置并同步渲染 验收要点：关节角驱动稳定、无明显抖动或漂移；连杆相对运动符合机构学预期。
第三档：机器人驱动包装盒开合
目标：在完成第一档与第二档的基础上，将机器人与包装盒在同一物流工作台场景中联调，由机器人驱动包装盒完成打开与关闭的完整过程。
项目 要求 前置条件 包装盒、机器人各自的模块与关节定义均已就绪 协同控制 机器人末端（或工具）与盒盖/盒体发生合理接触或近似接触关系，驱动开合 流程完整 演示须包含：接近 → 打开 → 关闭（或赛题等价的完整作业循环） 物理与视觉 尽量减少穿模、滑移；时间轴与动作逻辑可解释、可复现 验收要点：动作因果清晰（机器人运动导致盒盖状态变化）；全流程可在同一编辑/渲染工具内回放。
四、提交与演示建议
参赛团队请在「参赛者中心 → 作品提交」上传：
- 演示视频：按三档任务依次或分章节展示；标注档位、分辨率与实测 FPS。
- 作品压缩包：含源代码、依赖说明、运行步骤、模块/关节配置说明；若使用自训练 4DGS，一并注明。
- 技术文档：说明资产加载方式、模块树结构、关节参数表、动画脚本格式及三档任务的实现路径。
评测维度概要（详见「赛事指南」）：基础功能完整性、关节动画效果、交互体验（含实时 FPS）、代码质量与文档
五、常见问题
Q：三档是否必须全部完成？
A：建议尽量完成更高档位以争取更好成绩；若仅完成低档，按实际达标情况评审，具体权重以当届赛题与评审细则为准。Q：能否替换或合并资产？
A：核心任务须基于赛会提供的三类资产；可在文档中说明额外的辅助资产或自训练模块。Q：资产下载失败或格式疑问？
A：请联系 wangbicheng@orca3d.cn 或竞赛网站公示电话，并注明队伍名称与问题描述。
本文档为赛会官方资料说明，赛程与评分细则如有更新，以网站「赛事指南」「赛事进展」及邮件通知为准。